Jako malý kluk se s rodiči přestěhoval z Vysočiny do Hradce Králové, kde také začal dělat první fotbalové krůčky. Prošel všemi mládežnickými kategoriemi tamního Spartaku. Na vojně byl ve VTJ Tachov, kde si zahrál například s Vernerem Ličkou. Po návratu byl vybrán do áčka Hradce, kde se začal tvořit tým, který se měl probojovat až do první ligy.

V roce 1980 se Mudruňka po dvou barážových utkáních s Teplicemi dočkal svého snu – zahrál si nejvyšší soutěž. V pátém kole (14. září téhož roku) vstřelil první ligovou branku, když skóroval proti Prešovu z penalty. Přes veliké zlepšení na jaře se bohužel Hradeckým nepodařilo udržet prvoligovou příslušnost – o jedinou branku.

Hradecké fotbalové osobnosti 2023 - zleva stojí: Josef Hladík, Jaroslav Mudruňka, Přemysl Šanc; zleva sedí: Stanislav Vízek, Jaroslav Kratochvíl, Václav Vaněk, Oldřich Štancl.Hradecké fotbalové osobnosti 2023 - zleva stojí: Josef Hladík, Jaroslav Mudruňka, Přemysl Šanc; zleva sedí: Stanislav Vízek, Jaroslav Kratochvíl, Václav Vaněk, Oldřich Štancl.Zdroj: L. Douděra

V lednu 1983 ukončil profesionální kariéru a šel do Ústí nad Orlicí, kterému pomohl k historickému postupu do divize. Poté ještě oblékal dres Týniště nad Orlicí, Myštěvsi a Hořic. Po skončení hráčské kariéry se stal rozhodčím a později trenérem. Po boku Ladislava Škorpila vedl prvoligový dorost Spartaku Hradec, dále slavil velký úspěch s Milíčevsí (vesnička na Jičínsku) v podobě postupu do divize a trénoval i Letohrad.

Od roku 2017 působí ve Fotbalové školičce FC Hradec Králové, kde pomáhá s rozvojem nejmenších fotbalistů. V závěru loňského roku obdržel od hradeckého OFS cenu Hradecká fotbalová osobnost 2023.